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作者：林显新;苏茜;叶城保;李国进;梁林;
单位：广西机电职业技术学院机械工程学院;广西大学电气工程学院;曼彻彼斯高新技术有限公司;
摘要：构建了全向机器人在斜坡上运动的受力模型，计算出模型系统函数，分析了载重、坡度θ、惯性等干扰对系统的影响，提出采用Routh判据为该高阶系统稳定条件，用根轨迹主导极点法获得相似2阶系统，观测系统性能指标，获得最优解方案。仿真验证说明，载重K=3.25 kg时，全向机器人在斜坡运动系统自校正效果较好，表明采用Routh判据+主导极点法研究高阶系统的稳定性可行有效，为后续研究变值θ扰动下更高阶系统校正提供了一定参考。
关键词：全向机器人;;Routh判据;;主导极点法;;系统稳定性
基金资助：2023年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（2023KY1115）;; 教育部人文社会科学研究项目（YB2021020202）
