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作者：李银河;田亚锋;
单位：西北机电工程研究所;
摘要：随着当今自然灾难、野外战争的频繁发生，如何能在野外复杂的地形下搜寻目标和运输补给具有重大意义。然而，自然灾难和野外战争的环境恶劣，搜寻目标及运输补给的过程中往往面临野外地形复杂、搜寻难度大、搜寻成本高等系列问题，从而制约着搜寻作业的顺利进行。对此，提出了一种具有爬行、轮式移动、腿足跨越的复杂地形多功能轻型机器人。对其进行了结构设计；结合其设计模型，对其运动的最大步长、最大倾斜角度、升降范围等性能参数进行了计算分析，对其承载能力进行了应力应变仿真；最后，制作工程样机对其性能进行了验证。结果表明，设计的复杂地形多功能轻型机器人可以实现爬行、轮式移动、腿足跨越3种功能，其跨越障碍的最大倾斜角可以达到53°，其穿越障碍的最大高度可以达到4.1 cm。
关键词：爬行;;轮式移动;;腿足跨越;;多功能
