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作者：张学海;杨泽慧;王汝贵;曾起能;
单位：广西大学机械工程学院;
摘要：为了解决机械手在水下作业过程中由于施加过大的压力而造成样本的破损、抓取后样本无法保存等问题，设计了一种仿照乌贼进食的水下采样机械手。机械手由两个耦合气缸驱动器驱动；其内部设有偏置叶轮泵，形成低压区，带动水流无接触吸取难采集的样本。建立机械手三维模型，计算机械手运动学方程，用闭环矢量法求解了驱动器与末端执行器之间的函数关系，得到了工作空间和运动轨迹，验证了机械手结构的合理性和可行性。最后，将该机械手装配到水下采样机器人上，仿真试验水下不同角度航行采样时的整体受力情况，为该机械手在今后视觉控制水下采样等方面的研究打下了一定的基础。
关键词：水下机械手;;仿生;;采样机构;;运动学分析;;工作空间
