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作者：潘明章;王硕;李劲;梁科;
单位：广西大学机械工程学院;
摘要：针对传统机械臂惯性大、灵活性低和难以在狭小空间作业的问题，设计了一种新型的具有6自由度的丝传动机械臂，并对其正逆运动学等问题进行了研究。对该新型机械臂中的自转关节、平行四边形关节和蛇形关节的运动学特性进行分析，建立了该机械臂的正逆运动学模型；在Matlab环境中进行仿真实验，对所提出的正逆运动学模型进行了位置和姿态的验证。结果表明，所提的运动学模型能够很好地用于该机械臂末端位置控制。最后，利用蒙特卡洛法计算出了机械臂的工作空间。
关键词：丝传动机械臂;;运动学;;仿真分析;;工作空间
基金资助：广西科技基地和人才专项（2021AC19324）
