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作者：陈社会;汤沛;
单位：江苏联合职业技术学院无锡汽车工程分院;盐城工学院汽车学院;
摘要：为了提高车辆在稳定行驶前提下的避障路径跟踪控制精度，设计了自适应模型预测路径跟踪控制器和稳定控制器。根据车辆运动特性，建立了车辆在横向和横摆向共三个自由度的车辆动力学方程；基于路径跟踪控制需要，建立了预瞄跟踪控制模型。在避障路径跟踪方面，提出了预测时域随车速和路径曲率自适应变化方法；以提高避障路径跟踪精度和控制量增量最小为优化目标，将路径跟踪控制问题转化为二次型问题，实现了自适应优化求解和时域滚动控制。在车辆行驶稳定方面，从车辆状态的稳定性预判、稳定力矩的计算和分配等方面设计了稳定控制器。经仿真验证，这里的方法能够将车辆状态控制在相平面的双线法稳定区域内，实现了车辆行驶的稳定性和安全性；在避障路径跟踪方面，这里的方法的最大跟踪误差和绝对误差均值远小于传统模型预测控制、文献[14]模糊滑模控制，充分证明了这里的方法在避障路径跟踪控制中的高精度和有效性。
关键词：避障路径;;模型预测控制;;自适应预测时域;;稳定控制器;;相平面
基金资助：第四期江苏省职业教育教学改革研究课题（ZZZ17）
