来源：期刊VIP网 时间：
作者：罗莎;罗思思;卢运娇;王成;
单位：北海职业学院;湖南大学;
摘要：为了提高助行康复机器人在不同坡度上的稳定性，合理的步态控制方法显得尤为重要。这里以助行康复机器人为研究对象，提出了一种将长短期记忆网络和动态运动基元结合的步行康复机器人自适应步态控制方法。将传感器采集信息与动态运动基元中步态控制项相结合，对参考步态进行调整。同时通过更改动态运动基元的时间项和空间项对步态进行二次调整以适应不同的坡度。通过试验对该控制方法的可用性进行验证。结果表明，该方法可以在（0～20）°斜坡进行自适应步态变换，具有一定的实用价值。
关键词：机器人;;步态控制;;长短期记忆网络;;动态运动基元;;助行;;自适应
基金资助：广西省职业教育教学改革研究项目（GXGZJG2016A008）
