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作者：朱凯;秦小鹏;李锐锋;
单位：桂林电子科技大学;
摘要：针对投篮机器人对目标球识别跟踪过程中，受到目标球运动图像质量较低，且球可能会被场地、人员等遮挡的影响，造成跟踪效果较差的问题。提出一种新的投篮机器人高动态目标球抗干扰跟踪方法。在明确投篮机器人系统结构，确定其现有检测问题的基础上，使用Gabor滤波器对感知子系统获取的视频帧图像进行消噪处理，突出目标特征和轮廓表征；利用背景差分算法提取得到目标边缘轮廓，使用注意力模型完成可跟踪和不可跟踪的投篮机器人目标球跟踪。在对比实验测试中，所提方法能够精准识别发球空间点以及准确追踪目标球，并且平均绝对误差较小，具有较好的抗干扰能力，能够准确地跟踪高动态目标球。
关键词：投篮机器人;;高动态目标球;;抗干扰跟踪;;目标跟踪;;注意力模型;;初始速度;;Gabor滤波器
基金资助：2021年度广西高等教育本科教学改革工程项目——“课程思政”理念下普通高校武术教学改革研究与实践（2021JGB191）
