来源：期刊VIP网 时间：
作者：刘小艮;李文彪;
单位：广东岭南职业技术学院;广州华商学院;
摘要：针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性，在传统的人工势场（APF）算法中，提出了改进的人工势场（IAPF）优化算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模，该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵，IAPF算法在APF算法原有的引力势场计算模型的基础上，加入了Sigmoid函数，以使得路径规划算法收敛，在斥力势场中引入了反S的Sigmoid函数，防止出现斥力爆炸现象。IAPF算法避免了传统算法的局部最小缺陷（LMT）和目标不可达问题（TNRP），同时有效地减少机械手运动规划的计算时间和关节误差。最后通过实验结果，验证了所提优化算法在采摘机械手避障运动规划中的实时性和准确性。
关键词：采摘机械手;;运动规划;;人工势场;;避障
基金资助：2019年度广东省普通高校特色创新类项目（2019GWTSCX030）——基于“技研中心”的高职专业群专创融合实践策略研究
