来源：期刊VIP网 时间：
作者：游安华;
单位：南京理工大学工程训练中心;
摘要：这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略，基于提出的补偿跟踪器，采用差分进化算法搜索最优PID参数，从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型，针对其中的未知非线性部分，采用补偿跟踪器进行观测。然后基于差分进化算法，搜索最优PID参数，利用两个并联的PID控制器同时控制底盘的位置与旋转角度，实现给定轨迹的追踪。通过对控制器仿真分析，差分进化算法可以获取最优PID参数，并得出x,y方向位置阶跃响应的响应时间为0.339s、0.312s，稳态误差为0.0018m、0.0013m，回转角度正弦响应平均误差为0.045rad。最后，对随机轨迹进行跟踪仿真，结果表明底盘可以准确而快速地跟踪轨迹，该控制策略可以有效改善系统性能，具有良好的跟踪特性。
关键词：差速底盘;;并联式PID;;差分进化;;补偿跟踪器
