来源：期刊VIP网 时间：
作者：王鸿铭;赵艳忠;
单位：平顶山工业职业技术学院;河南大学信息化管理办公室;
摘要：为针对巡检机器人避障偏差进行良好控制，提升避障效果，提出改进粒子群算法的机器人避障偏差控制方法设计。先分析巡检机器人正向动力学和逆向动力学，获取双走轮坐标系下机器人的运动情况，建立机器人运动学方程。然后以此为基础，在双走轮坐标系中，通过改进粒子群算法确定巡检机器人全局避障最优路径，采用改进人工势场法完成局部避障路径规划，最后采用前馈补偿控制器为动力学方程和最优路径建立动态补偿，根据控制器输出的训练结果，实现巡检机器人避障偏差自动控制。实验结果表明：所提方法避障规划能力及避障运动控制能力均较强，避障偏差控制效果好，具有一定应用价值。
关键词：巡检机器人;;动力学方程;;粒子群算法;;前馈补偿控制器;;避障偏差控制
基金资助：2023年度河南省高等学校重点科研项目——以《悉尼协议》为范式的高职院校专业发展信息化平台建设研究（23B520041）
