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作者：李远慧;程志林;田体先;
单位：武汉科技大学机械自动化学院;
摘要：惯性参数辨识对多自由度并联机构动力学控制至关重要，而传统的辨识方法存在操作复杂、精度差等问题。现提出一种基于动力学分析的六自由度并联平台惯性参数辨识方法。该方法以伺服电机的驱动电流为基础，采用Kane法对并联机构进行动力学分析，建立电流、转矩和推力之间的传递函数，在此基础上构建激励力与平台位姿的辨识方程，即可求解并联平台的惯性参数。基于MATLAB与ADAMS的六自由度并联平台参数辨识仿真分析结果表明，质量与转动惯量辨识误差分别小于2%与7%。与解体测量法和CAD法相比，本方法具有更快的辨识速度与更高的辨识精度，为并联平台动力学控制打下基础。
关键词：并联平台;;惯性参数;;动力学分析;;参数辨识
基金资助：武汉科技大学2020年国防预研项目—液压重载机械臂的高精度动力学控制策略研究（GF202004）
