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作者：孙也;李春华;王尧;
单位：天津城市建设管理职业技术学院;天津科技大学;天津比亚迪汽车有限公司;
摘要：针对复杂的无人驾驶交通环境，这里在无人驾驶汽车系统架构的基础上，提出了一种无人驾驶汽车路径规划方法，该方法结合了改进的禁忌搜索算法和改进的人工势场法。全局路径规划应用改进的禁忌搜索算法进行，局部路径规划应用改进的人工势场法进行。通过仿真对路径规划方法进行分析，验证该方法的优越性。结果表明，提出的全局路径规划方法实现了最优的时间效率和路径选择，在加入局部路径规划改善后，该方法的搜索范围变小，路径规划将更安全且更具适应性。该研究为无人驾驶技术的发展提供了一定的参考。
关键词：无人驾驶汽车;;全局路径规划;;局部路径规划;;禁忌搜索算法;;人工势场法
基金资助：天津市教育信息化建设项目（XXH2016-102）;; 中华职业教育社课题项目（ZJS20200814）
