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作者：王柯;文彩凤;
单位：百色学院体育学院;广西科技大学体育学院;
摘要：乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约，不能精准拾取乒乓球。为此，提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理，优化设计拾球机械臂的结构，利用3-5-3多项插值法构建拾球机械臂轨迹的轨迹函数，并在此基础上利用混沌粒子群算法实现拾球机械臂的轨迹规划。实验结果表明，所提方法能够精确地对拾球机械臂的轨迹实施规划，并且其受随机扰动的影响较小，控制误差平均值为0.01，具有良好的控制效果。
关键词：多项式插值;;拾球机械臂;;运动控制;;轨迹函数;;轨迹规划;;混沌粒子群算法
基金资助：2022年度广西高等教育本科教学改革工程项目——师范专业认证背景下高校体育教育专业术科教学改革研究与实践（2022JGA331）
