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作者：夏长高;张凡;韩江义;
单位：江苏大学汽车与交通工程学院;
摘要：针对UTV在恶劣路面行驶引起的车辆振动，以某款农用UTV悬架系统为对象，建立包含俯仰的四自由度（4-DOF）半车半主动悬架动力学模型，并提出一种EGA-LQR复合控制策略，设计满足物理约束的悬架系统自适应最优控制器。利用EGA算法的全局寻优与快速收敛特性，对LQR最优控制器的权重矩阵寻优，输出悬架系统最优控制阻尼力。在Matlab/Simulink中搭建UTV的路面与悬架模型进行时域仿真，仿真分析结果表明，EGA-LQR控制显著减小了车体质心垂向振动加速度、车体俯仰角加速度、前后轮动位移以及前后悬架动行程的均方根值，有效保证了UTV在农田路面下行驶的舒适性与安全性。
关键词：UTV;;半主动悬架;;动力学模型;;精英遗传算法;;最优控制
基金资助：江苏省重点研发计划（现代农业）项目（BE2018343-1）
