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作者：王新;郭俊;
单位：内蒙古农业大学职业技术学院;内蒙古机电职业技术学院;
摘要：为了解决传统机器人只能通过示教或离线编程固定执行点到点装配任务的问题，进行了视觉引导的工业机器人装配方面的研究。首先对工业机器人视觉装配过程建立数学模型并标定，然后研究了基于机器视觉的零件位姿估计方法，针对法兰盘类金属零件弱纹理及无角点特征的位姿估计问题，提出了一种基于自身特征和外部标记辅助的单目视觉位姿计算方法。最后搭建了工业机器人单目视觉装配实验平台验证该位姿计算方法的可行性。实验结果表明，该系统能够实现对法兰盘类零件的定位和装配，最小位置误差为2.07mm，最小姿态误差0.13。
关键词：机器视觉;;单目视觉;;工业机器人;;图像处理;;位姿估计
基金资助：内蒙古自治区高等学校科学研究项目（NJZY19276）
