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作者：李维宇;王玉璟;
单位：河南轻工职业学院;河南大学计算机与信息工程学院;
摘要：针对矿用挖掘机器人的控制耦合特性，提出了动态协同优化控制算法。首先，将机器人的设计优化系统解耦到水平/垂直运动空间中，以减弱各液压回路之间的强耦合关系，将空间姿态系数引入水平/垂直运动空间的主/辅反馈控制回路，在各控制回路之间弱耦合的前提下，获得各液压回路的精确动态控制信号，最终实现了机器人整体系统的最优控制。最后，通过实验和仿真验证了所提出的动态协同优化控制算法的有效性，机器人空间姿态控制中具有较优的瞬态调节性能和稳定性。
关键词：挖掘机器人;;动态协同优化;;空间姿态系数;;控制算法
基金资助：河南省科学技术厅高新技术领域科技攻关项目（202102210153）：基于边缘计算的车联网安全技术研究与应用
