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作者：冯樱;江子旺;乔宝山;邓召文;
单位：湖北汽车工业学院汽车工程学院;
摘要：主动前轮转向系统（AFS）和直接横摆力矩控制（DYC）集成控制可提高商用货车的操纵稳定性。由于主动前轮转向在轮胎非线性区作用效果有限，与直接横摆力矩控制简单叠加的控制效果不一定能达到预期，为此这里设计了可拓协调控制系统。该系统分为上、中、下三层，上层为AFS与DYC协调切换控制层。采用试验法得到前轮临界转角，根据线性二自由度车辆模型反推临界转角下的稳态质心侧偏角，结合车辆实际质心侧偏角及其速度的相平面稳定域将相平面图分区，设计了3种不同协调控制策略；中层是基于指数趋近律设计的AFS与DYC滑模控制器，可得到前轮附加转角和附加横摆力矩；附加横摆力矩由下层控制器根据车辆实时状态进行制动力分配。采用TruckSim、Matlab/Simulink建立联合仿真平台，在极限工况下进行仿真验证可拓协调控制系统。仿真结果得到最优可拓协调策略，该协调控制弥补了AFS/DYC单一控制的缺陷，可保证车辆的操纵稳定性和行驶安全性。
关键词：操纵稳定性;;主动前轮转向;;直接横摆力矩;;相平面;;前轮临界转角;;可拓协调控制
基金资助：湖北省中央引导地方科技发展专项（2019ZYYD019）
