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作者：皮皓杰;刘延斌;于晓颖;朱昱鑫;何雨暘;
单位：中联重科股份有限公司;
摘要：本文以混凝土泵车电液多关节臂架为研究对象，针对降低液压流量和提高臂架姿态灵活度的需求，首先基于关节权值排序法确定臂架联动关节，其次基于梯度投影法将臂架末节臂姿态、反关节角度和关节可运动范围作为逆运动学算法的优化目标，提出了一种变自由度串行多目标逆运动学优化算法，并使用流量条件数（FC）作为衡量此优化算法应用效果的评价指标。结果表明：该优化算法降低FC约14.4%，可以达到设计目标的要求且具有较好的应用价值。
关键词：混凝土泵车;;智能臂架;;逆运动学;;多目标优化
