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作者：刘雪莲;王欣;姜鑫;吴庆贺;
单位：大连理工大学机械工程学院;大连华锐重工集团股份有限公司;
摘要：为提高链斗式连续卸船机卸船效率，实现智能化取料作业，提出了一种基于麻雀搜索算法（SSA）优化取料装置寻舱轨迹时间最优的方法。采用3-3-5-3-3分段多项式插值，以连续卸船机各关节速度及加速度作为约束条件，采用麻雀搜索算法对各段轨迹进行优化。将麻雀搜索算法的优化结果与粒子群算法进行对比，结果表明麻雀算法优化结果比粒子群算法优化结果时间更少，大大提高连续卸船机的整体卸船效率；同时，麻雀算法具有较好的搜索能力，收敛能力强，在进行时间最优轨迹规划上效果较好。
关键词：连续卸船机;;麻雀搜索算法;;粒子群算法;;轨迹规划;;仿真
基金资助：大连市科技重大专项（2019ZD15GX006）
