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作者：支奕琛;谷玉海;龙伊娜;徐小力;
单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室;北京信息科技大学机电工程学院;
摘要：针对复杂地面场景下无人系统自主定位建图的难题，从机器人的建图角度出发，提出一种在复杂环境下机器人实现自我定位的方案，方案采用遗传算法中的交叉变异思想，对改进Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建（RBPF-SLAM）算法中的重采样过程进行优化。经过仿真和自行设计的履带式无人系统实验平台进行实验验证，采用该方法优化后的SLAM算法，使得无人系统所构建的栅格地图在消耗较少粒子的情况下，能够绘制精度较高的栅格地图，达到了较好的自主定位和建图效果。
关键词：移动机器人;;RBPF-SLAM;;定位建图
基金资助：促进高校内涵发展—学科建设专项资助项目（5112011015）
