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作者：蒋继红;李凯勇;
单位：江苏电子信息职业学院数字装备学院;青海民族大学物理与电子信息工程学院;
摘要：当前机械臂抓取汽车零件旋角控制方法存在零件目标物体定位误差较大问题。为此，提出六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法。采用双目视觉方法定位汽车零件目标，通过工作空间法准确计算六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角，利用拉格朗日方法对六自由度机械臂完成动力计算，实现六自由度机械臂抓取旋角的控制。实验结果表明，文章所提方法能够准确、有效地完成六自由度机械臂对汽车零件目标的抓取，说明机械臂抓取旋角控制效果较好。
关键词：六自由度机械臂;;汽车零件;;机械臂抓取;;旋角控制;;目标定位;;抓取空间
基金资助：青海省科技计划重点研发与转化—光电新材料关键技术研发及产业化（2017-GX-A1）
