来源：期刊VIP网 时间：
作者：张威;张泽洲;王伟;
单位：中国民航大学航空工程学院;中国民航地面特种设备研究基地;
摘要：为了更好解决全局路径规划中扩展搜索范围大、路径容易发生碰撞的问题，提出一种自适应搜索距离的改进A*算法。首先，在路径扩展搜索时采用8个方向上自适应调整搜索距离机制代替原有固定搜索距离，以减少扩展搜索节点数量，减少搜索时间。然后，在障碍物周围容易发生碰撞的节点处，设置防碰距离函数，使规划路径与障碍物间具有适当安全距离。最后，在Robot Operating System(ROS)中，对自适应搜索距离的改进A*算法进行仿真并进行了实验室环境验证。结果表明：在静态结构化场景下实行全局路径规划，对照传统A*算法，所提算法可以显著提高搜索效率、减少碰撞概率。
关键词：自适应搜索;;路径规划;;A*算法;;安全距离
基金资助：国家自然科学基金委员会与中国民用航空局联合资助重点支持项目（U2033208）
