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作者：郝博;王明阳;刘怀周;
单位：东北大学机械工程与自动化学院;上海理工大学机械工程学院;
摘要：为提高海参的水下定位精度，提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先，建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正，从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致；然后，构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参，削弱了多介质折射对定位精度的影响；最后，对距相机防水玻璃（300～1000）mm任意位置的水下海参进行定位测试，结果表明，参数优化后的模型在对海参进行定位时，在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm，可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。
关键词：水下机器视觉;;海参;;改进布谷鸟算法;;参数优化;;动态定位
