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作者：兰孝文;赵波;王少锋;黄顺舟;
单位：内蒙古科技大学信息工程学院;内蒙古科技大学机械工程学院;上海航天设备制造总厂有限公司;
摘要：异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位是其自动化缺陷检测的前提，本文提出一种基于机器视觉的异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位方法，从根源上解决了人工定位测量速度慢、精度低、自动化定位不能批量处理多个特征等问题。首先标定相机内参和机械臂手眼关系，接着采集异型承载件图像并检测端面椭圆，然后识别端面ArUco靶标并估计相机位姿，最后将承载件端面圆心坐标和法向量转换到机器人基座坐标系下，求解轴线数学表征。实验结果表明，该方法可以快速定位承载件轴线特征，异型承载件端面圆心定位精度最高可达1.63mm，端面ArUco靶标姿态估计精度最高可达0.35°，效率远超于人工测量，并可以处理具有多个圆柱端面的异型工件，具有一定的工业应用价值。
关键词：单目视觉;;工业机器人;;ArUco靶标;;目标检测;;特征定位
基金资助：内蒙古自治区科技计划项目（2020GG0160）
