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作者：牛聪;王宏奇;刘品潇;
单位：黄河水利职业技术学院;开封技师学院;南阳理工学院;
摘要：采煤机在检修过程中，截割头本体实际形状一般容易偏离名义形状，焊接过程中需要实时评估截齿架相对于截割头本体侧面的位置，以提升截齿架与截割头本体的焊接精度。本研究基于三维视觉机器人系统，提出了截齿架相对于采煤机截割头本体侧面位置的非接触式测量方法。通过KUKA VisionTech视觉系统的摄像机获得测量图像，建立了图像变换的数学模型，在此基础上利用Matlab软件对图像进行分析，实现截齿架到截割头侧面的距离分布的自适应在线测量。最后通过搭建机器人实验平台验证了所提非接触式测量方法的有效性。
关键词：截齿架;;截割头;;视觉系统;;非接触式测量
基金资助：2021年河南省教育厅产学合作协同育人项目（21A620012）——面向机器人建图自主性的深度强化学习研究
