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作者：崔娟娟;梁晓珊;于秋爽;
单位：扬州大学广陵学院,机械电子工程系;
摘要：为提高机器人路径规划方法的效率和位置误差，提出基于改进人工势场的机器人路径规划方法。该方法通过差分进化算法改进人工市场，可同步实现人工势场参数的优化和最优平面机器人路径的规划。为验证所提方法的有效性，将所提方法用于SCARA机器人的无碰撞路径规划，并将路径规划结果与已有方法进行了对比。对比结果表明，与已有方法相比，所提出的方法可以以更低的计算成本和更小的位置误差实现机器人路径规划。
关键词：平面机器人;;路径规划;;差分进化;;人工势场
基金资助：教育部产学合作协同育人项目（220503879260152）
