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作者：王君;陈俊杰;蔡一杰;姜荣俊;
单位：湖北工业大学机械工程学院;湖北工业大学现代制造质量工程湖北省重点实验室;
摘要：目前相贯线焊缝主要采用等参数法离散，此方法并未考虑曲线离散时产生的弓高误差对结果的影响。为了进一步研究焊接曲线的离散方法，建立具有普遍适应性的焊缝曲线的斜交偏置数学模型。结合曲率、扰率和弦长三个因素对空间曲线离散的弓高误差影响，分别采用等参数法、等弦长法和等弓高误差变步长法对焊缝曲线进行直线插补。通过仿真实验比较了三种离散方法的弓高误差和分段数，结果表明等弓高误差变步长法离散效果最好，整体弓高误差变化平稳，每段误差均在要求范围内。同时分段数量最少，焊接机器人移动距离最短，可以提高焊接效率。
关键词：管管相贯线;;弓高误差;;曲线离散;;工业机器人
基金资助：湖北工业大学高层次人才基金项目（BSQD2020010）;; 现代制造质量工程湖北省重点实验室开放基金项目（KFJJ-2021012）
