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作者：张发庆;刘国红;燕素丽;周娟;
单位：郑州市科技工业学校机械电子系;许昌学院电气与机械工程学院;郑州中牟电子科技中等专业学校;
摘要：针对大型复杂部件的高精度装配，提出了移动冗余机械手加工过程中轨迹运动及刚度优化策略，以提高移动机械手的加工质量。该策略考虑了大型复杂部件法线方向的时变特性和移动冗余机械手构型的刚度性能，计算了各时刻的滚转-俯仰-偏航角，并定义了刚度指标，以重心稳定性和刚度指标为次要任务，以关节活动范围、关节速度和奇异性避免为约束条件进行优化求解。仿真结果表明，该策略可以为移动平台和机械手规划期望的运动轨迹，同时与非刚度约束规划策略进行了对比，验证了所提策略在刚度性能优化的优势。
关键词：移动冗余机械手;;刚度特性;;路径运动规划;;大型复杂部件
基金资助：河南省职业教育教学改革重点课题（ZJA19205）——以技能大赛项目为驱动的课程体系建设研究
