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作者：王志浩;李洪斌;孙磊;孙妮娜;
单位：鲁东大学交通学院;鲁东大学智能制造产业学院;山东航天电子技术研究所;
摘要：由于平动副摩擦力、工作平台重力等因素的影响，平动杆不可避免的发生轴向变形、弯曲变形，并且不同空间位姿下变形量不同，影响调姿系统的定位精度，需进行运动学标定。针对托架式并联调姿系统，采用MATLAB优化算法进行了激光测距仪站位点优选，并对运动学标定进行了仿真，提高几何误差辨识精度44%。仿真与试验结果表明，结合激光跟踪仪站位点优化，考虑平动杆轴向弯曲变形对标定效果的影响，能够高效的提高误差辨识精度与定位误差补偿精度。该算法也可用于数字孪生领域AGV搭载的协作机器人控制算法设计。
关键词：飞机装配;;位姿调整;;并联机构;;标定;;轴向弯曲变形
基金资助：国家自然科学基金资助项目（52075036）;; 山东省自然科学基金资助项目（ZR2022QE219）;; 鲁东大学高校引进人才科研启动经费资助项目（20210108）
