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作者：黄樱;郭咏梅;
单位：河南交通职业技术学院;长安大学;
摘要：为了实现最优控制高效稳定的求解，提出了一种可靠搜索边界的最优状态反馈车辆避障控制方法。首先利用方程的无因次化和代数运算将最优控制问题归结为一个未知和两个参数的隐式方程，由于只需求解一个未知量中的一个隐式方程，具有可靠搜索边界的一维鲁棒寻优方法可以为控制问题提供一个稳定的解。其中方程的两个无量纲输入是：横向速度与纵向速度之比和剩余横向距离与纵向距离之比。进一步提出的minimax与平方和两种优化方案，将实现最优控制所需的纵向和横向车辆力分配给轮胎。仿真结果表明提出方法可以实现基于点质量的最优避碰控制，同时解决了车辆的避碰和稳定问题。
关键词：车辆;;避障控制;;最优反馈;;无量纲
基金资助：2019年度河南省高等职业学校青年骨干教师培养计划项目（2019GZGG102）
