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作者：吴庆州;王涛;李雷;
单位：南京理工大学紫金学院;
摘要：为了在教学中直观展示倒立摆的实时受力情况及其在不同情况下的控制方法，设计了教学用直立旋转自平衡演示仪。通过分析长方形摆杆在各个不同状态下的受力情况，推导出长方形摆杆和竖直状态的夹角θ以及电机臂和水平状态夹角α之间的关系，用霍耳编码器和WDD35d4电位器获取了长方形摆杆的实时运动数据，利用开环控制思路实现摆杆起摆，通过采集传感器数据控制仪器运行状态，从而实现自适应调整。演示仪的平衡控制中采用了模糊自适应算法，利用模糊自适应PID算法解决了稳定性差的控制难题，分别对长方形摆杆从静止到起摆以及稳定后被外力破坏再自平衡进行了模拟仿真，仿真结果与实物作品运行效果一致。该设计实现了倒立摆演示功能的多样化，可实现简谐运动、转动惯量、倒立摆等实验现象的演示，解决了教学演示现象单一的问题。
关键词：直立旋转;;自平衡;;自适应;;PID;;演示仪;;倒立摆;;模糊算法;;STM32
基金资助：南京理工大学紫金学院校级科研重点项目（2019ZRKX0401003）;; 江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究项目资助（21KJD140003）
