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作者：李妍缘;
单位：郑州电力高等专科学校;
摘要：为了能够实现高精度无监督跟踪控制，且保证良好的鲁棒性，提出了一种基于神经网络在线估计器的悬挂载荷无人机控制。首先描述了具有悬挂载荷的无人机模型，从而能够有效描述这种质量变化的非线性复杂系统。然后设计了一种基于反馈线性化控制器的混合控制，该控制器与人工神经网络相结合，作为未知质量的在线估计器。最后仿真结果证明提出控制器提供了良好的跟踪性能，并且无需任何有关负载的信息，此外，不需要根据有效载荷调整控制器的参数。
关键词：无监督;;跟踪控制;;无人机;;混合自动机
基金资助：2021年度河南省教育厅高等学校重点科研项目（21B46001）
