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作者：张明亮;欧阳睿智;郭立泉;熊大曦;
单位：中国科学技术大学苏州生物医学工程学院(苏州),生命科学与医学部;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;苏州市相城人民医院;
摘要：针对由脑卒中等疾病引起的上肢运动障碍患者，设计了一种桌面式上肢康复机器人，实现辅助患者进行主被动康复训练。采用PID控制器、模糊PID控制器对电机输出推力、转角和转速进行控制，并开展了控制系统验证实验。同时，搭建了一个基于神经网络的上肢运动功能评估模型，对患者的运动功能进行量化评分。邀请医师对患者上肢的运动功能进行评分，并将医师评分与模型评分进行对比。实验结果表明，电机输出推力、转角和转速控制系统从激励到稳定的时间分别为0.61,0.67和0.32s，超调量均为0。所提出的评估模型评分与医师评分的误差绝对值均值为2.47。评估模型准确率为82.86%，模型评分与医师评分相关系数为0.989。所提出的上肢康复机器人及上肢运动功能评估模型具有较大的临床应用价值。
关键词：脑卒中;;运动障碍;;机器人;;康复训练;;运动评估;;神经网络
基金资助：苏州市科技发展计划（SYG201705）
