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作者：杨晟;刘玉旺;苑婷雯;陈鹏;
单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学;东北大学;
摘要：电磁驱动器具有速度快，力矩大，高冲程和宽带宽等优点。基于电磁驱动式原理，设计了一种可对不同外形物体夹持的软体机器人，使用硅橡胶材料作为柔性手指，钕铁硼和聚合物复合材料作为柔性永磁体，漆包线和柔性导磁体组成螺线管。首先介绍了软体机器人的设计与制造工艺，然后建立了软体机器人正逆运动学模型。通过夹持不同形状的物体，测试了执行器的夹持性能，通过实验对比，验证了运动学模型的可靠性，证明了该结构设计具有实用性。
关键词：电磁驱动;;软体机器人;;运动学;;静力学分析
基金资助：中科院从0到1原始创新项目—深海机器人脐带缆物性理论及收放机制研究（ZDBS-LY-JSC011）
