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作者：孙付伟;原泽天;陈国强;
单位：河南理工大学机械与动力工程学院;
摘要：为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度，就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先，针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析，并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后，通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹规划下的驱动输入，建立柔性并联机构有限元模型进行测试，获得平台位姿误差及关节转角误差。最后，通过计算验证不同柔性关节对并联机构的影响。研究表明，柔性关节轮廓形状对关节弹性特性有明显影响之外，对柔性并联机构末端位姿也具有一定影响。同时柔性并联机构与刚体并联机构在输入大小相同方向相反时连杆转角有明显差异。该研究为柔性关节的应用及柔性并联机构的位置运动学研究提供重要理论依据。
关键词：柔性并联机构;;柔性关节;;位置运动学;;有限元
基金资助：河南省科技攻关项目（212102210045,212102210050）
