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作者：李俊颖;郑华栋;陈鹿民;霍亚奇;
单位：郑州轻工业大学机电工程学院;
摘要：针对网络时延造成遥操作服务机器人控制信号中断和时延的问题，提出了一种机器人运动预判模型的位姿修正方法。采用主从控制模式建立了服务机器人虚拟仿真预测平台，在主端建立了高度仿真的孪生模型，使用RRT算法进行避障路径规划；在从端通过多种传感器获取真实机器人的位姿数据信息。利用主端和从端数据的双向传输修正机器人的位姿，实现了孪生模型和真实机器人的位姿同步。通过虚拟机械臂路径规划实验验证了预判模型避障算法的有效性。通过虚实交互实验验证了机器人位姿的修正效果，提高了虚实机器人状态的同步性。
关键词：孪生模型;;仿真预测;;虚实交互;;位姿修正;;移动机械臂
基金资助：国家重点研发计划（2017YFF0207402）
