来源：期刊VIP网 时间：
作者：张得元;马黎;汪强;
单位：商丘职业技术学院机电工程学院;河南农业大学信息与管理科学学院;
摘要：为保证荔枝采摘机械手的采摘成功率，提出了一种改进的自适应权重粒子群优化算法来规划采摘机械手的运动路径。根据双目立体视觉信息，结合采摘机械手的适应度函数，通过改进粒子群算法求解采摘机械手的逆运动学问题，得到采摘机械手无碰撞运动的采摘姿态。引入了目标重力概念和自适应调整参数方法，加快了路径确定速度。通过仿真表明所提的改进粒子群算法的位置精度和方向精度要明显优于传统的粒子群算法，最后搭建了采摘机械手无碰撞运动实验，进一步验证了所提算法的有效性。
关键词：采摘机械手;;路径规划;;适应度函数;;粒子群算法
基金资助：河南省科技攻关项目（212102210533）—基于导航技术的自主移动机器人路径规划研究
