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作者：邵博;张义民;张凯;
单位：沈阳化工大学装备可靠性研究所;
摘要：为高效安全的清洗船体，替代人工，设计了一种具有一定越障能力和灵活的仿生四足船体清洗机器人。分析了机器人的具体机械结构；以单腿结构为研究对象，基于D-H参数法的变换思想，构建腿部各连杆节点处的坐标系，推导和求解出杆件的正逆运动学，得出机器人腿部末端执行器的位姿方程；在Matlab平台下，将机器人腿部模型运用Robotics Toolbox建立起，分析对比后验证了运动学方程的正确性，利用蒙特卡洛法的思想，根据正运动学方程求解出机器人腿部末端执行器的工作空间图像；使用Adams平台进行机器人整体虚拟样机仿真，得出了机器人的运动情况，分析了四足机器人运行时的稳定性。该设计方案拓展了机器人的应用领域。
关键词：四足机器人;;正逆运动学;;虚拟样机
基金资助：大型重载滚动轴承的可靠性和寿命预测的理论与方法研究.NSFC-辽宁联合基金（批准号：U1708254）;; 国家重点研发计划的重点专项子课题（2019YFB2004400）;; 辽宁省教育厅项目（批准号：LJKZ0462）
