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作者：单强;张君明;
单位：江苏省如皋中等专业学校;江南大学机械工程学院;
摘要：针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制，提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹，从静态条件开始，穿过中间点，最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件，可以确定动态可行轨迹的参数表达式。在线缆张力始终为正的约束条件下，分析了轨迹的可行性。通过改变轨迹终点的位置和总运动时间，可以满足位置和速度的运动学条件以及可行性约束。最后，通过仿真和实验对所提线缆并联机器人动态投掷轨迹策略进行了验证。
关键词：线缆并联机器人;;投掷轨迹规划;;雅可比矩阵;;运动学
基金资助：2021年度江苏省教育科学规划项目（ZDYF2021056）—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究
