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作者：刘健;李玉军;
单位：山西机电职业技术学院;中北大学机电工程学院;
摘要：针对无人机机载磁探测器（MAD）探测过程中磁干扰问题，从轨迹优化的角度提出了一种减小磁干扰的新方法。在无人机磁干扰分类的基础上，提出了锂电池磁场的机理模型，对机身磁干扰模型与无人机动力学模型进行耦合。对耦合模型构造了最优控制问题及其求解算法，提出了hp自适应雷达伪谱法和锂电池安装角优化方法，以及目标函数线性化和变量约简策略，使得优化结果收敛。最后模拟了点对点的航磁测量场景，结果表明该方法可以有效地减小无人机磁干扰对MAD的影响。
关键词：无人机;;磁干扰;;轨迹优化;;HP自适应雷达伪谱法
基金资助：2020年山西省重点研发计划项目（2020SX086）—无人机的非线性飞行路径跟踪控制技术研究
