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作者：杨宗能;余琼;高月仕;车鑫;
单位：云南电网有限公司红河供电局;
摘要：针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求，研究了冗余约束绳驱并联机器人（RA-CDPRs）的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构，在优化几何结构的基础上，设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标，从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真，表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力，且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。
关键词：冗余并联机器人;;仓库系统;;仿真分析;;优化设计
基金资助：中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造（050300GF62190044）
