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作者：李文杰;刘超;王青云;刘志东;
单位：国网天津市电力公司;天津中德应用技术大学;
摘要：输电铁塔是由角钢通过螺栓连接，或者焊接形成的桁架结构。为了有效减少塔上作业人员的数量，降低高空作业风险，行业迫切需求一种可实现塔上自动攀爬、智能作业的机器人。针对高压输电铁塔高空作业和检测需求，设计了一种具备攀爬角钢等功能的攀爬机器人的分级夹持机构。建立了夹持机构的三维模型，并进行了静力学分析。基于ANSYS Workbench有限元软件对夹持机构的应力分布进行了仿真，优化机构结构。最后进行了样机实验，结果验证了这种攀爬机器人夹持机构能够对角钢进行可靠夹持，形成自锁，并至少能承受130kg载荷。
关键词：输电铁塔;;攀爬机器人;;夹持机构
基金资助：国网天津市电力公司科技项目资助（KJ21-1-32）—220千伏直线塔智能化组塔施工关键技术研究
