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作者：张家祥;刘明东;
单位：郑州铁路职业技术学院;河南科技大学机电工程学院;
摘要：本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型，具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析，采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基础上，研究了并联机器人各个典型构型。此外，对带偏置角的并联机器人局部奇异特性进行了分析。基于工作空间分析，建立了以机构最大占用面积为目标函数的优化模型，提出了优化模型的遗传算法，对并联机器人的结构参数进行了优化，实现了并联机器人可达的最大工作空间。
关键词：并联机器人;;四自由度;;运动特性;;特性优化
基金资助：2021年河南省高等学校重点科研项目（21A880019）—新时代高职教师信息化素养培育体系构建研究
