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作者：薛森杰;武利生;张金柱;
单位：太原理工大学机械与运载工程学院;
摘要：针对雷达波流速仪测流过程中不能获取流速仪地理空间位置的问题，提出一种基于STM32的雷达波流速仪定位系统。该系统基于STM32实时采集GPS导航系统、INS惯导系统的速度和位置信息，通过组合导航实现流速仪的定位功能。在软件中使用抗野值卡尔曼滤波对GPS收到的经纬度信息进行过滤剔除，通过自适应卡尔曼滤波对GPS/INS信息融合，提高系统的实用性、精确性。实验结果表明，该系统可以获得流速仪的地理位置，输出位置信息较好的贴近真实轨迹，定位精度在0.5m以内，可以满足流速仪定位要求。
关键词：STM32;;松耦合;;GPS/INS组合导航;;野值过滤;;自适应卡尔曼滤波
基金资助：国家自然科学基金青年项目（51905367）;; 山西省应用基础面上青年基金项目（201901D211011）;; 山西省高等学校科技创新项（2019L0176）
