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作者：郎志勇;高延峰;周依霖;张华;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：针对船舱狭小空间U形板角焊缝焊接工况，设计了一款类轨道悬挂式移动焊接机器人。该焊接机器人由移动机器人本体、两自由度机械臂及焊炬组成，三自由度实现焊接位置调节。首先，介绍了焊接机器人的结构设计；其次，分析了U形板最小转弯半径与机器人各变量之间的参数关系，确保转弯要求；最后，利用ADAMS仿真机器人移动过程，研究多个变量对焊炬末端在Y、Z方向偏移及振动的影响。结果表明：移动过程中，焊炬在机器人中间时的焊接轨迹最易控制；夹紧轮Z向位置为24.25mm，移动过程中Z方向偏移稳定，Y、Z方向振动微小；满足结构安装前提下，应选择刚度较大的弹簧；弹簧预紧力为20N时，Y、Z方向偏移、振动均得到较大改善。
关键词：移动焊接机器人;;U形板;;ADAMS仿真;;偏移;;振动
基金资助：面向复杂船舱焊接的自主移动机器人开发与集成应用（2013AA041003）
