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作者：张凯;孙德全;刘石林;
单位：郑州旅游职业学院机电工程学院;河南科技大学机电工程学院;
摘要：针对冗余驱动并联机械手（RAPM）的运动精度，以某三自由度主轴头为例，提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差，建立包含最少几何源误差的最小误差模型，采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析，研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出了粗校准和精校准相结合的分层辨识策略，以实现冗余驱动并联机械手的精度校准。最后通过校准实验测试表明，所提出的校准方法能够大幅降低冗余驱动并联机械手的终端误差，验证了所提校准方法的有效性。
关键词：冗余驱动并联机械手;;运动学校准;;误差建模;;敏感性分析;;误差校准
基金资助：2020年度河南省重点研发计划项目—可重构型索驱动并联机器人工作空间分析与控制（2020HB096）
