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作者：陆海峰;王业统;黄福伟;苏明;
单位：海南科技职业大学信息工程学院;海南大学计算机与网络空间安全学院;
摘要：针对移栽机械手因外界因素干扰而容易出现输出精度低的问题，提出了一种基于模糊PID控制策略的移栽机械手控制方法。首先，在移栽机械手控制系统模型的基础上，结合模糊控制理论与PID控制理论的分析方法，提出了一种新型的移栽机械手控制方法。通过MATLAB/Simulink软件对仿真分析了移栽机械手的控制过程，比较了常规PID控制和模糊PID控制对移栽机械手控制系统的控制效果。结果表明，通过调节PID参数，所提控制方法相对于传统PID控制，其输出的阶跃响应稳定信号时间提高了56%，该模糊PID控制克服了机械手控制系统的非线性和控制精度低的缺点，提高了控制系统的稳定性能。
关键词：模糊PID;;移栽机械手;;控制系统;;农业机械
基金资助：海南省重点研发计划项目—全自动农业移栽机器人的研发（ZDYF2019028）
