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作者：张铁;杨明达;邹焱飚;
单位：华南理工大学机械与汽车工程学院;
摘要：面向开关柜的合格性检验，提出一种基于力矩信号奇异性分析的检验算法。根据开关柜的合格性与力矩信号的奇异性特征的相关性，提出将力矩信号的12个统计学特征通过Fisher判别法压缩至5个，并将由该特征组成的样本集输入至SVM分类器中训练出能判别开关柜合格性的SVM模型。最后对所提算法进行了实验验证，结果表明所提算法对开关柜的合格性检验的识别率达100%，延迟在30ms以内，所识别点均落在设定区域内。阻尼干扰下，与小波变换理论算法相比，在兼顾快速响应的同时鲁棒性更好，且不需要大量的训练样本和训练时间。
关键词：机器人;;合格性检验;;力矩;;奇异性特征分析
基金资助：广东省科技计划项目（2020A0103010）
