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作者：王利祥;郭向伟;卢明星;
单位：河南护理职业学院公共学科部;河南理工大学电气工程与自动化学院;
摘要：针对视觉感知机器人对物体抓取的准确性控制，在抓取姿势估计基础上使用密集连接的特征金字塔网络（FPN）作为特征提取器，将语义更强的高级特征图与分辨率更高的低级特征图融合，将机器人物体抓取过程分为两个阶段，第一个阶段生成待抓取区域，第二阶段对抓取区域进行细化以预测抓取姿势。模型在Cornell抓取数据集和Jacquard数据集上训练，验证了所提算法在抓取姿势估计的有效性。设计了两种不同真实场景的物体抓取控制实验，结果表明所提模型能有效提高机器人抓取各种不同尺寸物体的能力。
关键词：视觉机器人;;抓取姿势;;FPN;;特征图融合
基金资助：2022年河南省医学教育研究项目（Wjlx2022272）—基于有效教学理论的混合式课堂教学模式研究与实践—以《医用计算机基础》
