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作者：颜京森;郝卫东;杨道国;王瑞卿;
单位：桂林电子科技大学机电工程学院;
摘要：为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定，针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量，建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目相机坐标系之间的变换矩阵，完成了手眼测量系统标定。基于此标定方法进行了误差测试与激光熔覆实验，对误差产生的原因进行分析并提出了减小误差的方法。实验结果表明，机器人与双目相机的手眼标定方法有效，可用于PDC钻头激光熔覆系统。
关键词：手眼标定;;工业机器人;;DH建模;;双目相机
基金资助：广西创新驱动发展专项—高价值钻头自动测量激光熔覆再制造生产线专用机器人研发（桂科AA17204018）
